المحركات المؤازرة للمركبات AGVs وAMRs: ما يجب التحقق منه بعد 48 فولت

لنأخذ على سبيل المثال روبوت المستودع الذي ينطلق حاملاً حمولة، ويتباطأ عند الدوران، ثم يرسو في محطة ويعود للمهمة التالية. تعمل بعض الإصدارات أيضًا على رفع الحامل أو تشغيل وحدة توجيه منفصلة. تضع هذه الحركات متطلبات مختلفة على المحركات، حتى عندما تشترك في نفس البطارية.

بالنسبة لمصنعي المركبات الموجهة الآلية (AGVs) والروبوتات المتنقلة المستقلة (AMRs)، يمكن أن يكون محرك سيرفو 48 فولت نقطة انطلاق عملية. والسؤال المفيد هو ما إذا كان المحرك والمحرك وناقل الحركة قادرين على التعامل مع المهمة المقصودة طوال يوم العمل.^[2]

تحديد محور الحركة أولا

تعمل محركات الجر على تحريك السيارة. تعتمد متطلباتهم على إجمالي كتلة التشغيل للروبوت، وقطر العجلة، وسرعة السير، والتسارع، والتدرجات، ومقاومة التدحرج. الحمولة وحدها لا تكفي لتحديدها.

في المركبات ذات محور توجيه منفصل، يكون للمحرك مهمة مختلفة: تحديد موضع مجموعة العجلة بدلاً من دفع الهيكل بشكل مستمر. توفر آلية الرفع مجموعة أخرى من المتطلبات، بما في ذلك كيفية دعم الحمل عندما تكون طاقة المحرك غير متوفرة.

لا تفترض أن مواصفات محرك واحد تناسب كل محور لمجرد أن الثلاثة يستخدمون نظام 48 فولت. تأكد من وظيفة كل محرك قبل مقارنة أحجام الإطارات أو الأسعار.^{[1، 3]}

تحقق من نطاق تشغيل البطارية، وليس فقط الملصق الخاص بها

جهد البطارية الاسمي ليس جهدًا ثابتًا عند أطراف القيادة. تحقق من جهد الشحن الكامل، وأدنى جهد تشغيل مسموح به وأي انخفاض أثناء الحركات الصعبة. يجب أن تظل مجموعة المحرك والمحرك توفر الحركة المطلوبة عبر هذا النطاق.

محرك سيرفو بدون فرش غير متصل مباشرة بالبطارية. يقوم محرك سيرفو متوافق بتحويل مصدر التيار المستمر إلى تيارات طور المحرك التي يتم التحكم فيها. يجب التحقق من حدود إدخال محرك الأقراص ومتطلبات تشغيل المحرك.

التباطؤ يستحق الاهتمام أيضًا. يمكن للمحرك إعادة الطاقة إلى ناقل التيار المستمر أثناء إبطاء الحمل. تعتمد قدرة البطارية على قبول هذه الطاقة على البطارية ونظام إدارتها وترتيب محرك الأقراص. تأكد مما يحدث عندما يكون الشحن مقيدًا أو عندما تكون البطارية ممتلئة بالفعل؛ لا تفترض أن كل محطة ستعيد شحنها.^{[2، 4، 5]}

قم بتقييم نوبة العمل، وليس تشغيلًا واحدًا ناجحًا

لا يؤدي اختبار المقعد القصير إلى تكرار عمليات التشغيل المحملة أو فترات السفر الطويلة أو التشغيل داخل هيكل مغلق. اختبر المحرك المقترح في منشأة تمثيلية وتحقق من درجة الحرارة والتيار خلال دورة التشغيل المتوقعة.

يحتاج وقت تشغيل البطارية أيضًا إلى فحص على مستوى النظام. إن تيار المحرك وتيار البطارية هما كميات مختلفة لأن محرك الأقراص يحول الطاقة بين المدخلات والمخرجات.

على سبيل المثال، يدرج الإدخال 400 واط في جدول كتالوج Jiangnan Electric 60B تيارًا مقننًا للمحرك يبلغ 12.8 أمبير. هذا ليس توقعًا لمتوسط ​​سحب البطارية. لن يؤدي تقسيم سعة البطارية بالأمبير/ساعة على هذا الرقم إلى تحديد وقت تشغيل الروبوت. استخدم الاستهلاك المُقاس من جانب البطارية على مسار تمثيلي، بما في ذلك الأحمال الكهربائية الأخرى للروبوت.^{[6، 7]}

حجز مساحة للتجميع الكامل

جسم المحرك ليس سوى جزء من غلاف التثبيت. اترك مساحة لعلبة التروس ووصلة العمود والفرامل والموصلات وثنيات الكابلات. يجب أيضًا أن يتناسب ترتيب العمود والمحمل مع الأحمال الميكانيكية؛ لا ينبغي التعامل مع عمود المحرك القياسي تلقائيًا على أنه محور عجلة السيارة.

يوفر رسم التركيب 60B مثالاً مفيدًا. بالنسبة لتكوين 400 واط، يتغير بُعد طول المحرك المفهرس من 124 ملم بدون فرامل إلى 165 ملم مع فرامل. يمكن أن يكون هذا الاختلاف مهمًا في ظل هيكل منخفض المستوى، قبل تخصيص أي بدل للنقل أو الكابلات.

تحقق من المهمة المقصودة للفرامل بشكل منفصل. إن فرامل الإمساك مخصصة في المقام الأول للحفاظ على المحور ثابتًا، وليس لفرملة الخدمة المتكررة ما لم يتم تصنيفها خصيصًا لذلك. إن اختيار محرك مزود بفرامل لا يؤدي في حد ذاته إلى تحديد أداء سلامة السيارة.^{[7، 8]}

خيارات أجهزة جيانغنان ذات الجهد المنخفض للمراجعة

يحدد كتالوج أجهزة Jiangnan Electric سلسلة B ذات الجهد المنخفض لتطبيقات AGV. توفر تكوينات الكتالوج التالية نقاط بداية للمراجعة الهندسية، بدلاً من المواصفات الكاملة للدفع بالعجلات أو السيارة.^[7]

أمثلة على الكتالوج فقط. لا تحدد التصنيفات الكهربائية والميكانيكية المدرجة سعة حمولة AGV أو AMR.

ينتمي 60C إلى نطاق القصور الذاتي المتوسط، والذي يحدده الكتالوج للروبوتات الصناعية وروبوتات التعامل مع المواد. إنه خيار منفصل لمراجعة حيث تتناسب أبعاده وخصائص التشغيل مع المحور، وليس بديلاً مباشرًا لمحرك السلسلة B.

هذه السرعات هي سرعات عمود المحرك، وليست سرعات العجلات. لا يزال ناقل الحركة وقطر العجلة يحددان سرعة سير السيارة وعزم دوران العجلة. يجب التأكد من ملاءمة AMR أو وحدة التوجيه أو آلية الرفع المعينة لهذا التطبيق.

توفر صفحة المنتج B-Series 80 على موقع Jiangnan مرجعًا للمنتج ذي الصلة. للطلب، استخدم رسم التكوين المعتمد وبيانات المحرك بدلاً من التعامل مع اسم العائلة كمواصفات كاملة.^{[7، 9]}

احتفظ بملاحظات المحرك والتحكم في السيارة بشكل منفصل

يجب أن يعمل برنامج تشفير المحرك مع محرك المؤازرة الذي تم اختياره. يعد الاتصال بين محرك الأقراص هذا ووحدة التحكم في السيارة عبارة عن واجهة منفصلة للتأكيد.

لا يؤدي تحديد برنامج تشفير معين إلى منح المحرك CANopen أو EtherCAT أو وظيفة التنقل تلقائيًا. وبالمثل، فإن ردود الفعل الدقيقة للعمود لا تضمن الإرساء الدقيق من تلقاء نفسها. تؤثر أيضًا ميكانيكا السيارة والجر وأجهزة الاستشعار ونظام التحكم على النتيجة.

تأكد من المورد الذي يوفر وظائف المحرك والقيادة وعلبة التروس والفرامل والتحكم. تساعد حدود العرض الواضحة على منع ظهور المكونات المفقودة والواجهات غير المتوافقة أثناء التجميع.^{[1، 3، 7]}

أرسل مخطط المركبة مع الاستعلام عن المحرك

للحصول على مراجعة أولية، أرسل إلى شركة Jiangnan Electric وظيفة المحور ونطاق جهد البطارية ونموذج القيادة، بالإضافة إلى مساحة التثبيت المتاحة. بالنسبة لمحور الجر، قم بتضمين الكتلة الإجمالية للمركبة مع الحمولة الصافية وقطر العجلة والسرعة المستهدفة والحد الأقصى للتدرج ونسبة ناقل الحركة، إذا تم تحديدها بالفعل.

إن وصف دورة العمل مفيد بنفس القدر: كم مرة يبدأ الروبوت، وإلى أي مدى يسافر تحت الحمل، وما إذا كان يقوم أيضًا بالرفع أو التوجيه. أضف متطلبات الفرامل وأي حمولة على العمود أو قيود بيئية.

قبل الانتقال من العينات إلى الإنتاج، يجب الاتفاق على التكوين الدقيق للمحرك وخطة التحقق من صحة مستوى السيارة. العينة التي تتناسب وتدور هي البداية فقط؛ يحتاج الترتيب المحدد إلى تلبية متطلبات تشغيل الروبوت طوال نطاق البطارية المقصود ودورة العمل.

ملاحظات المصدر

[1]ماكسون - أنظمة القيادة للروبوتات اللوجستية المتنقلة
سياق التطبيق العام: واجبات الجر، والتكامل، وقيود التثبيت والتحقق من صحة مستوى السيارة. ليس دليلا على قدرات جيانغنان.

[2]Kollmorgen - محركات مؤازرة DC ذات جهد منخفض AKM2G وAKM
مثال صناعي لمنصات مؤازرة منخفضة الجهد للروبوتات المتنقلة التي تعمل بالبطارية. لا يوجد توافق ضمني بين العلامات التجارية.

[3]Kollmorgen - وحدات تحكم المحرك AC7 وDC7
يفصل التحكم في التوجيه/الجر، وواجهات المحرك واتصالات السيارة.

[4]نوفانتا موشن - مصدر الطاقة وقوة المحرك (كابيتان XCR)
حدود إمداد المحرك وإرتفاع الجهد للتجديد. لا يتم تطبيق حدود محرك الأقراص الرقمية من هذا المصدر على منتجات Jiangnan.

[5]نوفانتا موشن - الحماية
شروط قبول الطاقة المتجددة والبطارية.

[6]دعم maxon - EPOS4 / IDX: التحقق من سحب تيار المحرك
تيار المحرك ليس بنفس كمية تيار إمداد وحدة التحكم.

[7] كتالوج المؤازرة الإنجليزي الذي توفره الشركة
ملف المصدر: الصفحة الترويجية لسيرفو موتور (بالإنجليزية) (1).pdf. PDF ص.10 (مطبوع ص.01): بيان طلب سلسلة B. PDF الصفحات 29-30 (مطبوع الصفحات 20-21): 60B بيانات كهربائية وأبعاد الفرامل/بدون فرامل. PDF ص 34 (مطبوع ص 25): 80B بيانات. PDF الصفحات 36–38 (الصفحات المطبوعة 27–29): تطبيقات السلسلة C وبيانات/أبعاد 60C.

[8]كولمورجن - عقد الفرامل
التمييز العام بين التوقف التام والكبح التشغيلي المتكرر؛ سلامة السيارة تحتاج إلى تقييم منفصل.

[9]Jiangnan Electric - سلسلة B من المحركات المؤازرة ذات المغناطيس الدائم ذات الإطار 80
مرجع المنتج العام لسلسلة 48 VB. استخدم التكوين المعتمد للطلب النهائي؛ راجع ملاحظة التناقض في ملاحظات النشر.

تنصل

يتم توفير المعلومات الواردة في هذه المقالة كمرجع عام فقط. يجب تقييم مواصفات المنتج والأداء وخيارات التكوين والملاءمة بالتفصيل للتطبيق المقصود وظروف التشغيل الفعلية. قبل اختيار المنتج أو شرائه أو استخدامه، يرجى التأكد من التفاصيل ذات الصلة مع شركة Jiangnan Electric والرجوع إلى الوثائق الفنية المعمول بها والمواصفات المتفق عليها. لا تحل هذه المقالة محل التعليمات الخاصة بالمنتج أو التقييم الهندسي الاحترافي.